Kysucké múzeum v Čadci patrí medzi najmladšie múzeá na Slovensku, aj keď snahy o vznik múzea na Kysuciach sa objavili už v časoch 1. Československej republiky. Zbieranie dokumentov o vývoji regiónu iniciovala najmä Beseda čadčianska a Miestny odbor Matice slovenskej v Čadci. V roku 1927, kedy sa konala Okresná národopisná výstava v Kysuckom Novom Meste, uverejnil významný vedec, kysucký rodák prof. Ján Lušňák - Lendvai, v regionálnom časopise Kysucké hlasy výzvu na založenie Kysuckého múzea. V roku 1932 vypracoval kysucký rodák Ľudovít Janota, zberateľ hmotných dokladov Kysúc, prvú koncepciu múzejnej expozície regiónu a navrhoval ju inštalovať do Palárikovho domu.
     Zbierkové súbory, ktoré vznikli v období 1. ČSR, mali rozličný osud. Zbierka Miestneho odboru Matice slovenskej v Čadci sa po viacnásobnom sťahovaní počas
a po druhej svetovej vojne stratila. Exponáty vystavené na Okresnej národopisnej výstave sa podľa neoverených správ dostali do zbierok fondov Zemedelského múzea v Bratislave.
Napriek prehlbujúcemu sa regionálnemu cíteniu ako aj nárastu zberateľskej a publikačnej činnosti (I. Hajnal, R. Matter, J. Lendvai, K. Andel, A. Rutšek, J. Porod), nedošlo v období prvej ČSR k vytvoreniu špecializovanej múzejnej inštitúcie na Kysuciach.
     Na sporadické aktivity nadviazali po oslobodení, najmä od 60-tych rokov, najaktívnejší bádatelia (M. Krcho, A. Pranda, R. Gerát, V. Galvánek, A. Šichman – Petrovský, E. Gašinec, Š.A. Brezány a iní). Významné miesto má monografické vedecké dielo R. Bednárika „Ľudové staviteľstvo na Kysuciach“.  
     Prvé kroky k vzniku múzea sa podnikli až koncom 60-tych rokov. Súviseli s potrebou riešiť nahromadené problémy vlastivednej práce, pamiatkovej starostlivosti a ochrany prírody. Tieto snahy sa naplnili v roku 1971, kedy uznesením Rady ONV v Čadci zo dňa 1. októbra bolo zriadené Okresné vlastivedné múzeum s účinnosťou od 1. januára 1972.
      Múzeum začalo svoju činnosť rozvíjať bez muzeálnych zbierok. Nemalo vlastné priestory ani potrebné technické vybavenie, chýbali odborní pracovníci. V rámci činnosti múzea pretrvávali metódy osvetovej práce, riešili sa úlohy okresnej pamiatkovej starostlivosti a ochrany prírody a  záujmovej vlastivednej činnosti.
      V nasledujúcom období došlo k veľkým zmenám. Začali sa budovať a odborne spracovávať múzejné zbierky, usporiadala sa prvá vlastná výstava z vlastných zbierkových fondov „Žena a kroj“. V roku 1974 sa múzeum premenovalo na Kysucké múzeum. V roku 1978 získalo prvé pomerne slušné priestory v prístavbe Palárikovho domu.    
     Múzeum popri riešení prevádzkových problémov a zabezpečovaniu špecifických múzejných činností, sa aktívne podieľalo na organizovaní celoslovenských podujatí ako Tábor ochrancov prírody v Novej Bystrici – Vychylovke v roku 1977, Sympózium o chotárnych sídlach v oblasti Karpát v Čadci roku 1978, prvá prehliadka filmovej a televíznej tvorby o ľudovej kultúre Etnofilm Čadca v roku 1980.
     Najvýznamnejšou akciou Kysuckého múzea bola výstavba Múzea kysuckej dediny. Impulzom bolo rozhodnutie o vybudovaní vodárenskej nádrže Nová Bystrica, v priestore vtedajších obcí Riečnica a Harvelka. Výstavba sa začala po hĺbkovom výskume ľudovej architektúry a bývania, ktorý zabezpečil Slovenský ústav pamiatkovej starostlivosti a ochrany prírody v Bratislave za pomoci poslucháčov národopisu FiF UK a architektúry SVŠT. Múzeum kysuckej dediny bolo verejnosti sprístupnené vo svojej čiastkovej podobe v roku 1981.
     Celospoločensky významnou úlohou, ktorú múzeum riešilo, bol záchranný výskum zátopovej oblasti Riečnica – Harvelka. Národopisný výskum tejto oblasti sa konal v rokoch 1975 – 1981 za spolupráce múzea so Slovenskou národopisnou spoločnosťou pri SAV, ktorá bola garantom odborného vedenia akcie a za účasti etnografov, folkloristov, archeológov, antropológov, sociológov.  
     Realizoval sa archeologický výskum na vrchole a úpätí vrchu Malé Ostré, ako aj na lokalite Koscelisko. Pracovníci múzea zabezpečovali taktiež obnovu renesančného kaštieľa v Radoli, kde výsledky svojej činnosti na úseku archeológie , etnografie a histórie prezentovali formou stálej expozície „Staršie dejiny Kysúc“, sprístupnenej v roku 1983.
     Múzeum riešilo problémy aj na úseku záchrany a obnovy úzkorozchodnej železničky. Vďaka pomoci dobrovoľných spolupracovníkov a fanúšikov sa podarilo zachrániť pred likvidáciou najvzácnejší úsek železničky s úvraťami od Chmúry po Tanečník. Postupne sa začalo s jej obnovou. Mimoriadne úsilie bolo zavŕšené vyhlásením Lesnej úvraťovej železnice, časť Chmúra – Tanečník za národnú kultúrnu pamiatku v roku 1991. Prevádzkové povolenie na HLÚŽ v kilometri 0 – 3,6 km získalo múzeum v roku 1995, so skúšobnou prevádzkou sa začalo už v roku 1994.
     V roku 1994 si na priestory múzea v rámci reštitučného zákona začala uplatňovať nároky Matica slovenská. Nové priestory múzeum získalo v budove Všeobecnej zdravotnej poisťovne. V 2000 sa nakoniec presťahovalo do vlastného, do budovy bývalej Obchodnej akadémie.
     Základnou činnosťou múzea je zhromažďovať, ochraňovať, odborne spracovávať a prezentovať zbierkový fond. Zbierky sú najmä národopisného a historického charakteru, múzeum však spravuje aj predmety z archeológie a prírodných vied.