Kysucké múzeum v Čadci patrí medzi najmladšie múzeá na Slovensku, aj keď snahy o vznik múzea na Kysuciach sa objavili už v časoch 1. Československej republiky. Zbieranie dokumentov o vývoji regiónu iniciovala najmä Beseda čadčianska a Miestny odbor Matice slovenskej v Čadci. V roku 1927, kedy sa konala Okresná národopisná výstava v Kysuckom Novom Meste, uverejnil významný vedec, kysucký rodák prof. Ján Lušňák - Lendvai, v regionálnom časopise Kysucké hlasy výzvu na založenie Kysuckého múzea. V roku 1932 vypracoval kysucký rodák Ľudovít Janota, zberateľ hmotných dokladov Kysúc, prvú koncepciu múzejnej expozície regiónu a navrhoval ju inštalovať do Palárikovho domu.

Zbierkové súbory, ktoré vznikli v období 1. ČSR, mali rozličný osud. Zbierka Miestneho odboru Matice slovenskej v Čadci sa po viacnásobnom sťahovaní počas a po druhej svetovej vojne stratila. Exponáty vystavené na Okresnej národopisnej výstave sa podľa neoverených správ dostali do zbierok fondov Zemedelského múzea v Bratislave.
Napriek prehlbujúcemu sa regionálnemu cíteniu ako aj nárastu zberateľskej a publikačnej činnosti (I. Hajnal, R. Matter, J. Lendvai, K. Andel, A. Rutšek, J. Porod), nedošlo v období prvej ČSR k vytvoreniu špecializovanej múzejnej inštitúcie na Kysuciach.
     Na sporadické aktivity nadviazali po oslobodení, najmä od 60-tych rokov, najaktívnejší bádatelia (M. Krcho, A. Pranda, R. Gerát, V. Galvánek, A. Šichman – Petrovský, E. Gašinec, Š.A. Brezány a iní). Významné miesto má monografické vedecké dielo R. Bednárika „Ľudové staviteľstvo na Kysuciach“.  
     Prvé kroky k vzniku múzea sa podnikli až koncom 60-tych rokov. Súviseli s potrebou riešiť nahromadené problémy vlastivednej práce, pamiatkovej starostlivosti a ochrany prírody. Tieto snahy sa naplnili v roku 1971, kedy uznesením Rady ONV v Čadci zo dňa 1. októbra bolo zriadené Okresné vlastivedné múzeum s účinnosťou od 1. januára 1972.
Múzeum začalo svoju činnosť rozvíjať bez muzeálnych zbierok. Nemalo vlastné priestory ani potrebné technické vybavenie, chýbali odborní pracovníci. V rámci činnosti múzea pretrvávali metódy osvetovej práce, riešili sa úlohy okresnej pamiatkovej starostlivosti a ochrany prírody a  záujmovej vlastivednej činnosti.
V nasledujúcom období došlo k veľkým zmenám. Začali sa budovať a odborne spracovávať múzejné zbierky, usporiadala sa prvá vlastná výstava z vlastných zbierkových fondov „Žena a kroj“. V roku 1974 sa múzeum premenovalo na Kysucké múzeum. V roku 1978 získalo prvé pomerne slušné priestory v prístavbe Palárikovho domu.

    Múzeum popri riešení prevádzkových problémov a zabezpečovaniu špecifických múzejných činností, sa aktívne podieľalo na organizovaní celoslovenských podujatí ako Tábor ochrancov prírody v Novej Bystrici – Vychylovke v roku 1977, Sympózium o chotárnych sídlach v oblasti Karpát v Čadci roku 1978, prvá prehliadka filmovej a televíznej tvorby o ľudovej kultúre Etnofilm Čadca v roku 1980.
Najvýznamnejšou akciou Kysuckého múzea bola výstavba Múzea kysuckej dediny. Impulzom bolo rozhodnutie o vybudovaní vodárenskej nádrže Nová Bystrica, v priestore vtedajších obcí Riečnica a Harvelka. Výstavba sa začala po hĺbkovom výskume ľudovej architektúry a bývania, ktorý zabezpečil Slovenský ústav pamiatkovej starostlivosti a ochrany prírody v Bratislave za pomoci poslucháčov národopisu FiF UK a architektúry SVŠT. Múzeum kysuckej dediny bolo verejnosti sprístupnené vo svojej čiastkovej podobe v roku 1981.
Celospoločensky významnou úlohou, ktorú múzeum riešilo, bol záchranný výskum zátopovej oblasti Riečnica – Harvelka. Národopisný výskum tejto oblasti sa konal v rokoch 1975 – 1981 za spolupráce múzea so Slovenskou národopisnou spoločnosťou pri SAV, ktorá bola garantom odborného vedenia akcie a za účasti etnografov, folkloristov, archeológov, antropológov, sociológov.  
Realizoval sa archeologický výskum na vrchole a úpätí vrchu Malé Ostré, ako aj na lokalite Koscelisko. Pracovníci múzea zabezpečovali taktiež obnovu renesančného kaštieľa v Radoli, kde výsledky svojej činnosti na úseku archeológie, etnografie a histórie prezentovali formou stálej expozície „Staršie dejiny Kysúc“, sprístupnenej v roku 1983.
Múzeum riešilo problémy aj na úseku záchrany a obnovy úzkorozchodnej železničky. Vďaka pomoci dobrovoľných spolupracovníkov a fanúšikov sa podarilo zachrániť pred likvidáciou najvzácnejší úsek železničky s úvraťami od Chmúry po Tanečník. Postupne sa začalo s jej obnovou. Mimoriadne úsilie bolo zavŕšené vyhlásením Lesnej úvraťovej železnice, časť Chmúra – Tanečník za národnú kultúrnu pamiatku v roku 1991. Prevádzkové povolenie na HLÚŽ v kilometri 0 – 3,6 km získalo múzeum v roku 1995, so skúšobnou prevádzkou sa začalo už v roku 1994.
V roku 1994 si na priestory múzea v rámci reštitučného zákona začala uplatňovať nároky Matica slovenská. Nové priestory múzeum získalo v budove Všeobecnej zdravotnej poisťovne. V roku 2000 sa nakoniec presťahovalo do vlastného, do budovy bývalej Obchodnej akadémie.
Základnou činnosťou múzea je zhromažďovať, ochraňovať, odborne spracovávať a prezentovať zbierkový fond. Zbierky sú najmä národopisného a historického charakteru, múzeum však spravuje aj predmety z archeológie a prírodných vied.
     Odborní pracovníci múzea realizovali a realizujú množstvo vedeckovýskumných úloh z oblasti národopisu, histórie i archeológie. Získané hmotné doklady a vedecké poznatky sú verejnosti sprístupňované formou výstav a stálych expozícií. Významné miesto v sprístupňovaní získaných poznatkov laickej i odbornej verejnosti má edičná a publikačná činnosť. Od roku 1977 vychádzal zborník Správy a informácie Kysuckého múzea, v roku 1989 vyšlo jedno číslo Zborníka Kysuckého múzea, nadväzujúceho na 7 ročníkov Správ a informácií. Zborník začal opäť vychádzať v roku 2004. Múzeum vydalo tiež publikácie „Tlač na Kysuciach, Kysuce v tlači“, „Onomastika Kysúc“, zborníky zo seminárov „Úzkorozchodné lesné železnice, ich obnova a využitie“ a „Ochrana pamiatok železničnej dopravy na Slovensku“. Významným dielom je „Encyklopédia Kysúc“, poskytujúca informácie o dejinách, ľudovej kultúre, hospodárstve, kultúre a prírode regiónu. Pracovníci múzea sa autorsky a redakčne podieľali na niekoľkých monografiách- Čadca a okolie, Makov, Ochodnica, Čadca, Zákopčie, Krásno nad Kysucou. Veľký úspech mala vedecká monografia „Kysucko – oravská lesná železnica“, ako i monografia „Klapot kolies v údoliach Bystrice a Bielej Oravy“. V deväťdesiatych rokoch vychádzal občasník múzea „Múzejníček“ s odbornými aj popularizačnými článkami. Odborní pracovníci múzea publikovali svoje poznatky v mnohých zborníkoch, odborných časopisoch i regionálnej tlači. Múzeum priebežne vydáva metodický materiál, bibliografie, bulletiny k výstavám a expozíciám, pohľadnice, kalendáriá, informatívne materiály a pod. Od roku 2010 začalo Kysucké múzeum vydávať reprezentatívne publikácie, týkajúce sa významných tém z pohľadu regionálnych dejín, ako aj ich národného kontextu,vychádzajúce v edícií Zlatý fond Kysuckého múzea. Takto postupne vyšli: Archeológia na Kysuciach, Historická topografia Kysúc, Slovenská ikonografia, Ján Haranta v literárnokritickom kontexte, Muzeológia na Kysuciach, kolektívna monografia Šľachta na Kysuciach a jej susedia, Heraldika: Úvod do štúdia erbov, Matej Bel: Trenčianska stolica, Jozef Hnitka alebo Múrom proti hlave, Pola Negri známa i neznáma a Matej Bel: Liptovská stolica.
Prezentačná činnosť múzea sa sústreďuje hlavne na kultúrno-výchovné podujatia v Skanzene vo Vychylovke a Kaštieli v Radoli, kde vo  vybraných dňoch folklórne skupiny a ľudoví remeselníci realizujú ukážky z kalendárového a obradového zvykoslovia, ako aj ukážky tradičných pracovných činností. Pre verejnosť sa uskutočňujú prednášky, besedy, vyučovacie hodiny s tematikou spoločenského vývoja regiónu a tvorivé dielne v rámci niektorých premenných výstav. Fondy sa sprístupňujú pre bádateľov, poskytuje sa odborno – metodická pomoc.
Kysucké múzeum ako jeden z hlavných usporiadateľov, organizoval každé dva roky Medzinárodný festival dokumentárnych filmov Etnofilm Čadca, venovaný problematike etnografie, etnológie a sociálnej antropológie. Etnofilm začal písať svoju históriu v roku 1980, kedy sa po prvý krát v Čadci stretli tvorcovia filmov o ľudovej kultúre, aby tu konfrontovali výsledky svojej práce na súťažnom podujatí. Za obdobie svojho trvania sa stal významným festivalom s medzinárodnou účasťou. Etnofilm - najstarší medzinárodný filmový festival na Slovensku, ktorý vznikol na Kysuciach, tak mapuje kultúrno-antropologickú a etnologickú problematiku, s dôrazom na kontinuitu kultúrnych tradícií a ich premeny v rozličných sociálnych, etnických a geografických podmienkach.
 Múzeum vďačí  za svoje úspechy svedomitej práci mnohým ľuďom. Z etnografov tu pracovali napr. A. Kocourková – Kiripolská, M. Kiripolský, L. Kužela, M. Hurtajová, z archeológov O. Šedo, M. Ďurišová, z pamiatkovej ochrany A. Vešelényová, z historikov E. Veselá a I. Žilinčík, D. Choluj a L. Chreno a mnohí ďalší odborní pracovníci, konzervátori, fotografi, pracovníci kultúrno – výchovnej činnosti a dokumentácie. Prvým riaditeľom múzea bol T. Kohút, z ďalších treba spomenúť P. Marákyho, P. Kužmu a M. Húšťavovú.